En torno al Ayuntamiento ha girado la mayor parte de los acontecimientos de la historia cotidiana de Perales de Tajuña. El edificio actual, que data de 1968, es una reconstrucción del erigido en 1773, reinando Carlos III, tal y como recuerda la inscripción en piedra que se conserva en su puerta.

La historia de este inmueble se remonta a los tiempos de Felipe II, cuando las antiguas Casas Consistoriales albergaban la Escribanía Pública, la Notaría, tabernas o comercios. Más tarde, Carlos III establecería el Pósito Real, levantado sobre una segunda planta coronada por un reloj, que servía para atender las necesidades de grano de la población, heredando las funciones del creado en el siglo XVI por el canónigo Diego Redondo para socorrer a labradores peraleños en años de poca cosecha.